一、概述

該設備是我公司自行設計的機器人碼垛系統，該系統是以機器人為運行主體，配以輸送及規整輔助設備完成產(chǎn)品碼垛工藝的一套智能化控制系統。該機器人碼垛系統具有產(chǎn)品適應性強，多規格兼容能力強，系統維護方便等諸多優(yōu)勢，相對于常規碼垛設備，機器人碼垛系統可同時(shí)滿(mǎn)足多條生產(chǎn)線(xiàn)并且是多種類(lèi)產(chǎn)品的同時(shí)碼垛。

該機器人自動(dòng)碼垛系統包括：箱體輸送系統、箱體整理系統、機器人夾具、機器人系統、托盤(pán)輸送系統、托盤(pán)緩沖系統等。產(chǎn)品紙箱經(jīng)自動(dòng)封箱機或者膜包機后由箱體輸送系統輸送至箱體整理系統，經(jīng)過(guò)整理排列后由機器人通過(guò)夾具將產(chǎn)品抓取，抓取后的產(chǎn)品按產(chǎn)品碼放需求逐層碼垛，碼垛完成后由托盤(pán)輸送系統輸送到叉車(chē)接貨點(diǎn)等待接貨或者與自動(dòng)立體庫對接。根據系統生產(chǎn)速度要求可單獨配置空托盤(pán)自動(dòng)輸送站，也可以采用機器人供應垛板。

二、主要技術(shù)參數

1、箱體尺寸：根據客戶(hù)要求(長(cháng)寬高)

2、箱體重量：根據客戶(hù)要求(公斤)

3、單線(xiàn)生產(chǎn)速度：根據客戶(hù)要求(箱/分鐘)

4、碼垛方式：根據客戶(hù)要求(箱/層，共幾層)

5、托盤(pán)尺寸：標準托盤(pán)尺寸（L1200*W1000*H150mm），可根據客戶(hù)要求

6、每天工作時(shí)間：20小時(shí)/天

7、工作環(huán)境溫度：0-40℃

8、相對濕度：≤85%

9、產(chǎn)品損壞率：每小時(shí)小于萬(wàn)分之一

10、電氣控制系統配置要求：

電控箱及其他電器部位必須滿(mǎn)足IP55防水等級，且必須有效接地措施。設備配置有效的安全防護措施，不允許存在安全隱患，例如機器人工作區域設置安全護欄及光柵電眼，設置安全門(mén)及急停設施，滿(mǎn)足GB/T 8196-2003《機械安全 防護裝置 固定式和活動(dòng)式防護裝置設計與制造一般要求》的現行標準。

三、碼垛工藝

1、一對一碼垛方式：

機器人系統同時(shí)對一條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼

2、二合一碼垛方式：

機器人系統同時(shí)對兩條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，兩條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規格可以不同，在抓取不同規格產(chǎn)品時(shí)機器人系統自動(dòng)切換控制程序，機器人夾具根據產(chǎn)品規格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預。能否配置二合一碼垛方式要根據總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數進(jìn)行計算。

3、三合一碼垛方式：

機器人系統同時(shí)對三條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，三條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規格可以不同，在抓取不同規格產(chǎn)品時(shí)機器人系統自動(dòng)切換控制程序，機器人夾具根據產(chǎn)品規格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預。能否配置三合一碼垛方式要根據總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數進(jìn)行計算。

4、四合一碼垛方式：

機器人系統同時(shí)對四條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，四條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規格可以不同，在抓取不同規格產(chǎn)品時(shí)機器人系統自動(dòng)切換控制程序，機器人夾具根據產(chǎn)品規格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預。能否配置四合一碼垛方式要根據總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數進(jìn)行計算。

四、系統設備技術(shù)參數及配置

1、控制柜及電氣元件

（1）控制內配套電線(xiàn)、電器元件選用進(jìn)口或者合資品牌，保證使用壽命和使用性能，具體配置為：

德國西門(mén)子S7-300PLC、觸摸屏；DANFOSS變頻器；施耐德低壓電氣元件；日本和泉繼電器；德國SICK、日本OMRON傳感器；日本SMC汽缸及電磁閥；德國施耐德按鈕開(kāi)關(guān)

（2）控制柜及其他電器安裝部位具備防水措施，滿(mǎn)足IP55防水等級，并且有效地接地措施，電氣安裝符合國家標準。

（3）控制及系統配線(xiàn)采用三相5線(xiàn)制，零線(xiàn)與地線(xiàn)分開(kāi)。

（4）電器元件通過(guò)導軌安裝在控制箱內，拆裝方便。

（5）鑰匙開(kāi)關(guān)、操作按鈕、指示燈等都安裝在操作面板上，結構緊湊美

（6）另安裝有安全保護的氣電轉換器，集成電磁閥，霍爾開(kāi)關(guān)等元件。

（7）系統中所有布線(xiàn)、布管合理、美觀(guān)、整齊；所有需要轉節信號源全部采用密封電氣盒進(jìn)行中轉連接；所有信號點(diǎn)明確表明編號，方便維修更換。

2、輸送機

（1）輸送機框架：STS304不銹鋼機架，不銹鋼厚度2.5mm

（2）滾筒：滾筒采用STS304不銹鋼滾筒，滾筒齒輪全部使用碳鋼材質(zhì)，

（3）輸送機支腿：采用不銹鋼方管焊接，加裝萬(wàn)向調節地腳

（4）驅動(dòng)電機：臺灣鑫臺創(chuàng )齒輪馬達

（5）電機及鏈條驅動(dòng)部分全部采用安全罩防護

3、規整平臺

（1）規整平臺采用不銹鋼方管焊接支架

（2）規整平臺采用不銹鋼滾筒輸送整理紙箱

（3）規整平臺上安裝紙箱轉向裝置，分縫裝置

（4）規整平臺上安裝推箱汽缸，將規整完成的紙箱推送到抓箱平臺

（5）規整平臺上配套使用包膠滾筒進(jìn)行紙箱分縫輸送，保證規整計數的準確性，安全性

（6）規整平臺的規整區與抓箱區分離，及規整完成后，推箱裝置將紙箱推送到指定的抓箱區域，規整平臺可繼續進(jìn)行后續紙箱的規整處理

（7）規整平臺上安裝有自動(dòng)堵箱報警檢測系統，當規整平臺出現故障后，規整平臺停止運行并發(fā)出報警提示。

（9）規整平臺上安裝有超出檢測系統，當規整的紙箱排列發(fā)生變形，不能滿(mǎn)足機器人進(jìn)行正常抓取時(shí)，規整平臺發(fā)出報警，機器人停止抓取該平臺的產(chǎn)品，并發(fā)出報警提示

（10）規整平臺上安裝有安全操作按鈕，當安全操作按鈕按下后，操作人員才可以對規整平臺進(jìn)行人工處理工作，安全操作按鈕按下后，機器人停止抓取該規整位的產(chǎn)品。

（11）規整平臺采用錯位布置，保證機器人可以同時(shí)抓取三個(gè)工位的產(chǎn)品

4、機器人夾具

機器人夾具采用高強度的航空鋁型材整體切割制造，機器人夾具叉子采用無(wú)縫不銹鋼管制作，強度高，耐用性強；驅動(dòng)汽缸采用日本SMC產(chǎn)品。夾具分為整層式夾具和版層式夾具。

5、系統能耗：16KW,機器人：7.5KW；輸送系統8.5KW。